Ukrainian
Summary:У монографії розглянуті питання побудови нижнього рівня системи управління рухом крокуючого апарата як системи твердих тіл із змінними зв'язками. Показано, що синтез системи управління можна здійснювати на базі методів періодичної оптимізації. Досліджено вплив динаміки приводів на характер руху крокуючого апарата. За допомогою функції Ляпунова дана оцінка можливих варіацій тривалості окремих фаз крокового циклу. Розглянуто питання оцінки якості побудованої системи управління. На єдиній методологічній основі з використанням обчислювальних процедур досліджена лінійна квадратична проблема. Значну увагу приділено розробці математичного забезпечення.
Reading audience:Для наукових працівників, інженерів і студентів, які цікавляться проблемами оптимального керування механічними системами
Russian
Summary:В монографии рассмотрены вопросы построения нижнего уровня системы управления движением шагающего аппарата как системы твердых тел с переменными связями. Показано, что синтез системы управления можно осуществлять на базе методов периодической оптимизации. Исследовано влияние динамики приводов на характер движения шагающего аппарата. С помощью функции Ляпунова дана оценка возможных вариаций продолжительности отдельных фаз шагового цикла. Рассмотрены вопросы оценки качества построенной системы управления. На единой методологической основе с использованием вычислительных процедур исследована линейная квадратичная проблема. Значительное внимание уделено разработке математического обеспечения.
Reading audience:Для научных работников, инженеров и студентов, интересующихся проблемами оптимального управления механическими системами